一、不通过程序号而选定好要运行的程序的外部启动机器人

通过下列步骤来 外部启动机器人：

1、 在 T1 模式下把用户程序按控制要求插入 cell.src 里， 选定 cell.src 程序，把机器人运行模式切换到 EXT_AUTO。

2、在机器人系统没有报错的条件下，PLC 一上电就要给机器人发出$move_enable( 要一直给 )信号。

3、PLC 给完 $move_enable信号500ms 后再给机器人$drivers_off( 一直给)信号。

4、 PLC 给完 $drivers_off 信号 500ms 后再给机器人 $drivers_on 信号。当机器人接到 $drivers_on 后发出 信号 $peri_rdy 给 PLC，当 PLC 接到这个信号后要把 $drivers_on 断开。

5、 PLC 发给机器人 $ext_start( 脉冲信号 )就可以启动机器人。

二、 通过程序号 (不校验奇偶 )来选定程序的外部启动机器人 。

需要配置的信号：

PRNO_FBIT：表示位字节的第一位。例如，用 $IN[11] ---$IN[17] 来映射给变量PGNO ，这时 PRNO_FBIT 为 11 ，意思是 PRNO_FBIT 是这个区域的第 一 位 。

PGNO_LENGTH ：表示映射给变量PGNO 的数据长度，以上例来说，PGNO_LENGTH 为 7， 变量 PGNO 最大值为 127。

PGNO_PARITY ：程序号奇偶位校验，没有特别的要求，就不需要校验的话该值设置为 0。

PGNO_VAILD：程序号有效，机器人信号输入端的位信号。把位信号编号编写在其后面，如，用 $IN[18] 来表示此程序号有效的话，当 $IN[18] 为 TRUE 的时候， PLC 发过来的程序号才有效。PGNO_VAILD 是个脉冲信号 (脉宽 1秒左右 )。每次改变程序号时，PLC 都要让 PGNO_VAILD 为 TRUE。否则机器人端的变量 PGNO的值不会发生改变。

PGNO_REQ：机器人发给 PLC 的程序号请求信号，位信号。

准确配置完以上信号后，通过下列步骤来 外部启动机器人：

1、 在 T1 模式下把用户程序按控制要求插入 cell.src 里， 选定 cell.src 程序，把机器人运行模式切换到 EXT_AUTO。

2、 在机器人系统没有报错的条件下，PLC 一上电就要给机器人发出$move_enable( 要一直给 )信号。

和记网址 50， 56); text-align: justify; white-space: pre-wrap; cursor: default;">3、PLC 给完 $move_enable 信号 500ms 后再给机器人 $drivers_off( 要一直给 的)信号。

4、 PLC 给完 $drivers_off 信号 500ms 后再给机器人 $drivers_on 信号。当机器人接 到 $drivers_on 后发出 信号 $peri_rdy 给 PLC ，当 PLC 接到这个信号后要把 $drivers_on 断开。

5、 PLC 发给机器人 $ext_start( 脉冲信号 )就可以启动机器人。

6、 当 PLC 接收到 PGNO_REQ 信号后， PLC 要把程序号发给机器人。

7、当 PLC 发出程序号 500ms 后， PLC 发给机器人 $PGNO_VAILD( 脉冲信号，脉宽约 1000ms) ，以便让机器人的变量 PGNO 值生效。

如果生产过程切换程序号的话，重复步骤 6和步骤 7。

三、外部停止机器人和停止后启动机器人：

停止机器人 ： 断掉 信号 $drivers_Off ，这种停止是断掉机器人伺服。

停止后继续启动机器人 ： 重复步骤 3，4，5就可以启动机器人。

1、机器人故障复位方法：

当机器人有 “ 确认信号 ” (故障 )时， PLC 发给机器人 $conf_mess( 脉冲信号 )就可以复位。

通过外部自动启停，复位机器人的信号需要在示教器里配置，路径 ：

登录用户组 “ Safety Maintenance ” 权限 --- 配置 --- 外部自动运行 --- 把输入端和输出端的 信号配置完成。

2、机器人输出常用信号

①、 $alarm_stop( 机器人急停信号 ) 正常时该信号逻辑为 1，当机器人急停被按下时逻 辑为 0。

②、 $rc_rdy1( 控制柜就绪 ) 正常时该信号逻辑为 1，当机器人有 “ 确认信息 ” 时逻辑为 0， “ 确认信息 ” 被确认后，逻辑为 1。

③、 $pro_act 机器人在运行程序时输出为 1。

④、 $in_home 机器人在 home 点时输出为 1。

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